鲁庄公在大败齐军之后，向曹刿询问：“您为何能凭借一次击鼓就战胜齐军的三次击鼓，这其中有什么道理吗？” 曹刿回答道：“作战主要依靠士气，士气高昂就能取胜，士气衰落就会失败。击鼓，是用来振奋士气的。第一次击鼓时，士气正旺盛；第二次击鼓，士气就会有所衰落；第三次击鼓，士气便会衰竭。我军不击鼓，以此来保持三军的士气，而齐军经过三次击鼓，士气已经衰竭，我军第一次击鼓时士气正饱满。用饱满的士气去对抗衰竭的士气，怎么会不胜呢？” 庄公又问：“齐军战败后，您一开始为什么不追击，后来又因为什么决定追击呢？请说说其中的缘故。” 曹刿说：“齐国人诡计多端，我担心他们设有伏兵，他们的败逃不可轻信。我看到他们车辙痕迹纵横交错，说明军心已经大乱；又望见他们的旌旗不整齐，士兵们匆忙逃窜，所以才下令追击。” 庄公称赞道：“您真可谓精通兵法啊！” 于是拜曹刿为大夫，还重赏了施伯推荐贤才的功劳。髯翁为此写诗道：“强齐压境举朝忧，韦布谁知握胜筹？莫怪边庭捷报杳，繇来肉食少佳谋。”
当时是周庄王十三年的春天。齐军战败回国，齐桓公恼怒地说：“出兵却无功而返，如何能让诸侯信服呢？” 鲍叔牙进言说：“齐国和鲁国都是拥有千辆兵车的大国，势力不相上下，战争的胜负常取决于主客之势。以前干时之战，我军为主，所以战胜了鲁国。如今长勺之战，鲁国为主，因此我军败给了鲁国。我愿意以您的名义向宋国借兵，齐宋两国共同出兵，定能达成目标。” 桓公同意了。于是派遣使者前往宋国，请求宋国出兵相助。宋闵公捷在位时，从齐襄公那时起，两国就常常共同行事。如今听说小白即位，正想与齐国通好，便商定了出兵的日期，约定在夏季六月上旬，两国军队在郎城会合。
到了约定的日期，宋国派南宫长万为将领，猛获为副将；齐国派鲍叔牙为将领，仲孙湫为副将。两国各自率领大军，聚集在郎城，齐军驻扎在东北方向，宋军驻扎在东南方向。鲁庄公担忧地说：“鲍叔牙心怀怨恨而来，又有宋国相助，南宫长万力大无穷，能触山举鼎，我国没有能与他匹敌的人。如今两国军队对峙，互为犄角之势，我们该如何抵御呢？” 大夫公子偃主动请缨说：“请允许我亲自去侦察一下敌军的情况。” 他回来报告说：“鲍叔牙有所戒备，军容十分严整。南宫长万自恃勇猛，认为天下无敌，他的军队队列杂乱无章。如果我们从雩门悄悄出兵，趁他们不备发动突袭，一定能打败宋军。宋军战败，齐国也就无法独自留下来了。” 庄公有些担心：“你恐怕不是长万的对手。” 公子偃坚定地说：“请让我去试一试。” 庄公说：“那我亲自率军为你接应。” 公子偃于是用一百多张虎皮蒙在战马上，趁着月色朦胧，偃旗息鼓，打开雩门悄悄出城。快要接近宋营时，宋军全然没有察觉。公子偃命令军中点火，一时间金鼓喧天，鲁军径直向前发起冲锋。火光映照下，宋军远远望去，仿佛看到一队猛虎在咆哮。宋营中的人马，无不吓得两腿发抖，四下惊慌失措，争先奔逃。南宫长万虽然勇猛，但无奈士兵们已经先行溃散，他也只得驾车后退。这时，鲁庄公率领的后队已经赶到，与公子偃的军队会合，连夜追击。追到乘邱这个地方时，南宫长万对猛获说：“今天我们必须拼死一战，否则难以逃脱。” 猛获应声而出，恰好遇到公子偃，两人便厮杀起来。南宫长万手持长戟，直接冲入鲁侯的大军之中，逢人便刺。鲁兵畏惧他的勇猛，无人敢上前迎战。庄公对戎右歂孙生说：“你向来以力气大闻名，能与长万一决胜负吗？” 歂孙生也挺着长戟，径直去找南宫长万交锋。庄公登上车轼观战，见歂孙生一时难以战胜长万，便对左右说：“把我的金仆姑拿过来！”（金仆姑，是鲁国军府中强劲的利箭。）左右将箭捧过来，庄公搭上弓弦，看准南宫长万，嗖的一箭射去，正中长万的右肩，箭头深深扎入骨头。长万伸手去拔箭，歂孙生趁他动作迟缓，又奋力一戟，刺穿了他的左大腿。长万倒地，正挣扎着想起来，歂孙生跳下车，双手紧紧按住他，众士兵一拥而上，将他擒获。猛获见主将被擒，弃车逃走。鲁庄公大获全胜，鸣金收兵。歂孙生押着南宫长万前来献功。长万虽然肩腿受伤，但依然能够挺立，没有丝毫痛苦的样子。庄公爱惜他的勇猛，以厚礼相待。鲍叔牙得知宋军失利，便率领全军撤回齐国。
这一年，齐桓公派大行隰朋前往周朝，报告自己即位之事，并且请求联姻。第二年，周王派鲁庄公主婚，将王姬下嫁给齐桓公。徐国、蔡国、卫国也各自将本国女子送来陪嫁。因为鲁国在主婚一事上有功劳，所以齐鲁两国再次恢复友好，双方都放下了两次战败的耻辱，相约结为兄弟之国。这年秋天，宋国遭遇大水灾，鲁庄公说：“齐国已经与我们通好，为何要对宋国怀有恶意呢？” 于是派人前往宋国慰问。宋国感激鲁国抚恤灾患的情谊，也派人前来答谢，同时请求放回南宫长万。鲁庄公便释放南宫长万，让他回国。从此，齐、鲁、宋三国和好，消除了之前的嫌隙。髯翁有诗叹道：“干时长勺互雄雌，又见乘邱覆宋师。胜负无常终有失，何如修好两无危？”
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