“我本来是个平民，亲自在南阳耕地，只想在乱世中保全性命，不谋求在诸侯中扬名做官。先帝不因为我身份低微，见识短浅，降低自己的身份，三次到茅庐来拜访我，向我询问当时的大事，我因此十分感动，就答应为先帝奔走效劳。后来遇到兵败，在兵败的时候接受重任，在危难紧迫的关头奉命出使，从那时到现在，已经有二十一年了。先帝知道我做事谨慎，所以临终的时候把国家大事托付给我。我接受遗命以来，早晚忧虑叹息，惟恐托付给我的大事做得没有成效，而有损于先帝的明察，所以五月渡过泸水，深入到不长庄稼的荒凉地方。现在南方的叛乱已经平定，武器装备已经充足，应该勉励并率领三军，向北方平定中原。我希望竭尽我有限的才能，去铲除那些奸邪凶恶的敌人，复兴汉室，迁回旧都洛阳。这就是我用来报答先帝、尽忠陛下的职责。至于考虑事情是否可行，采取恰当的措施，毫无保留地向陛下提出忠诚的劝谏，那是郭攸之、费祎、董允等人的责任了。希望陛下把讨伐曹魏兴复汉室的任务交付给我，如果不能实现，就治我的罪，来告慰先帝在天之灵。如果没有发扬圣德的忠言，就应当责罚郭攸之、费祎、董允等人的怠慢失职，指明他们的过失。陛下也应该自行谋划，征询治国的良策，识别、采纳正确的言论，深切追念先帝的遗训。我接受您的恩泽，心中非常激动。现在我就要远离陛下，面对这份奏表，禁不住流下泪水，也不知说了些什么。”
后主看完表后，说：“相父南征，经历了许多艰难困苦，刚刚回到都城，还没有坐稳，现在又要北征，恐怕会过于劳累。”孔明说：“我受先帝托孤的重任，早晚都不敢有丝毫懈怠。现在南方已经平定，没有了内顾之忧，不趁这个时候去讨伐敌人，恢复中原，更待何时？”这时，班部中太史谯周出列上奏说：“我夜观天象，北方旺气正盛，星曜倍明，不可图也。”他转头对孔明说：“丞相深明天文，为何还要强行出征？”孔明说：“天道变化无常，岂能拘泥不变？我现在暂且把军队驻扎在汉中，观察魏国的动静再作行动。”谯周虽然苦苦相劝，但孔明没有听从。
于是孔明留下郭攸之、董允、费祎等人做侍中，总领宫中事务；又留下向宠做大将，总督御林军马；蒋琬做参军；张裔做长史，掌管丞相府事务；杜琼做谏议大夫；杜微、杨洪做尚书；孟光、来敏做祭酒；尹默、李譔做博士；郤正、费诗做秘书；谯周做太史。孔明一共留下了一百多位文武官员，共同管理蜀中的事务。
孔明接到皇帝的命令后回到府中，召集所有将领听取他的部署。他任命了前督部、前军都督、牙门将、后军领兵使、运粮左军领兵使、右军领兵使、行中军师、中监军、中参军等一系列重要职位，并明确了各自的职责和所率领的军队。所有的官员都听从平北大都督、丞相、武乡侯、领益州牧、知内外事诸葛亮的指挥。部署完成后，他又命令李严等人守卫川口，以抵御东吴的进攻。孔明选择在建兴五年的春三月丙寅日出兵伐魏。
突然，一位老将从帐下挺身而出，声音洪亮地说：“我虽然年纪大了，但还有廉颇的勇气和马援的雄壮。这两位古人都不服老，为什么不用我呢？”大家一看，原来是赵云。孔明说：“自从我从南方平定叛乱回来，马孟起已经病逝，我非常惋惜，感觉就像失去了一只臂膀。现在将军您年事已高，如果稍有差池，就会动摇您一生的英名，也会削弱蜀国的士气。”赵云坚决地说：“我自从跟随先帝以来，临阵从不退缩，总是勇往直前。大丈夫能死在战场上，是幸运的，我有什么遗憾呢？我愿意担任前部先锋！”孔明再三苦劝也劝不住他。赵云说：“如果不让我做先锋，我就撞死在这里！”孔明说：“将军既然要做先锋，必须得有一个人和你一起去。”话还没说完，一个人应声而出：“我虽然不才，但愿意帮助老将军先带一军前去破敌。”孔明一看，是邓芝。孔明非常高兴，立即拨给赵云五千精兵和十名副将，让他们跟随赵云和邓芝出发。孔明出兵时，后主带领百官送到北门外十里。孔明辞别后主后，旌旗蔽野、戈戟如林地率军向汉中进发。
与此同时，边境探子得知了这个消息并报告给了洛阳的魏主曹睿。曹睿大惊失色，在朝堂上问群臣：“谁可以作为将领去抵挡蜀国的军队？”突然一个人应声而出说：“我的父亲死在汉中，我对此切齿痛恨却一直没有报仇的机会。现在蜀兵侵犯我们的边境，我愿意带领本部的猛将并请求陛下再赐给我关西的军队一起去打败蜀国。这样既可以为国家效力也可以为父亲报仇雪恨，我万死不辞！”大家一看原来是夏侯渊的儿子夏侯楙。夏侯楙字子休他性格急躁又吝啬，从小就被过继给夏侯惇为子。后来夏侯渊被黄忠所杀曹操怜悯他就把自己的女儿清河公主嫁给夏侯楙为妻，因此他在朝中受到尊敬。虽然他掌握兵权但从未亲临战场，当时他自告奋勇要求出征曹睿就任命他为大都督调集关西各路军马前去迎敌。然而司徒王朗却进谏说：“不可以这样。夏侯驸马从来没有经历过战争，现在把这么重要的任务交给他并不合适。更何况诸葛亮足智多谋深通韬略我们不可以轻敌。”但夏侯楙却大声呵斥道：“司徒你莫非是和诸葛亮勾结想要做内应吗？我从小就跟随父亲学习韬略深通兵法你怎么能欺负我年轻呢？如果我不能活捉诸葛亮就誓不回朝见天子！”王朗等人都不敢再说什么。于是夏侯楙向魏主辞行后星夜兼程赶到长安调集了关西各路军马二十多万前来迎战孔明。
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