刘备和诸葛亮都非常赞同黄忠的英勇表现，于是传令赵云、张飞担任先锋，刘备与诸葛亮亲自率领十万大军，选定吉日进攻汉中，同时传檄各处，严密防备。这时是建安二十三年的秋七月吉日。
刘备的大军从葭萌关出发，安营扎寨后，召来黄忠、严颜到营帐中，并给予他们丰厚的赏赐。刘备对黄忠说：“众人都说你老了，但军师却深知你的能力。现在你果然立下了奇功。然而，汉中的定军山是南郑的屏障，也是粮草积聚的地方。如果我们能夺取定军山，那么阳平一路就无需担忧了。将军，你还敢去夺取定军山吗？”
黄忠慨然应允，并立即表示要领兵前往。但诸葛亮急忙制止他说：“老将军虽然英勇，但夏侯渊并非张合可比。夏侯渊深通韬略，善于运用兵法，曹操依赖他作为西凉的屏障。他曾在长安屯兵抵抗马超，现在又屯兵在汉中。曹操不托付他人而唯独托付给夏侯渊，是因为夏侯渊有将才。如今将军虽然战胜了张合，但未必能战胜夏侯渊。我打算考虑派一个人去荆州，替换回关羽将军来，这样我们才有机会对抗夏侯渊。”
黄忠激动地回答说：“昔日廉颇八十岁时，还能吃一斗米、十斤肉，诸侯都畏惧他的勇猛，不敢侵犯赵国边界。何况我现在还不到七十岁呢？军师说我老，我今天就不用副将，只带领本部三千兵马前去，定能斩下夏侯渊的首级，献于你的麾下。”
诸葛亮再三劝阻，但黄忠坚持要去。诸葛亮说：“既然将军决心要去，那我派一个人作为监军和你同去，如何？”
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