苏定方引军自成山（今山东荣成）济海，百济王据熊津江口以拒之。
苏定方从东岸出兵，依山摆开阵势，与百济军交战；左骁卫将军刘伯英率领海军扬帆前行，覆盖整个海洋，相继到达。
百济军何曾见过此等阵势？于是两股栗栗，一战而败，丢下数千具尸体，奔逃溃散。唐朝海军大部队乘潮而上，兵力更盛。
只见战船首尾相连而前，自大海驶入江中，飞桨击水，擂鼓呐喊，震天动地。
苏定方率步、骑兵夹江并进，直逼百济都城泗沘。距城约二十里时，对面杀声大举，戈戟如林，原来是百济王举倾国之兵来战。
闻说百济倾国来战，唐朝诸将皆面有惧色。
苏定方高笑道：我等此番远跨海远征，为者何来？所求便是一举平灭其国。今其举国来战，则成就不世之功，只在此一战，是天赐我等建此伟业也！
诸将闻听，皆以为然，于是大为振奋。
苏定方不慌不忙，遂列队于平野，施展鬼谷兵法，排列武侯之阵，安静以待。未过片时，布阵已就，百济人马亦都攻至。
那百济国人不懂甚武侯之阵，只管恃勇向前，一头扎进大阵，顿时被八阵图分割包围，俱都懵懵懂懂，不辨东西南北。只好伸直脖项，任凭敌人乱砍。
于是激战半日，便大破百济倾国兵马，杀万余人众，又追奔逃兵，直入其郭。百济国王扶余义慈不及入城，与太子扶余隆向北逃去。
苏定方进军包围百济都城泗沘，城中群龙无首，乱成一团。
扶余义慈次子扶余泰于是登城，向众军叫道：我父兄不知逃往何处，则我便是百济王，尔等休得慌乱，与我守住此城，打退唐兵，便都是开国元勋，皆有重赐！
于是城中混乱渐平，诸将分别率众坚守。扶余义慈长孙扶余文思知道大势已去，便不肯听从叔父吆喝，只率左右亲信到叔父看不到处，从城上缘索而下，直奔对面唐营投诚。
城上守军见太孙投唐，便有许多人追随缒城而出，扶余泰无法阻止。
苏定方趁势命士卒登上城楼，树起唐朝旗帜。城中愈加众心惶恐，毫无战心斗志。扶余泰至此无可奈何，只好开城投降。
义慈王与太子扶余孝逃到北边旧都熊津城，却被部将祢植引兵哗变，将其父子擒执，扭送至唐军大营投降。
百济众城主闻知，亦都前来奉表归诚，百济就此灭亡。
苏定方遣使归国，请示战后方略。唐高宗复旨，命将百济其国分为五部，唐朝以其地置熊津、马韩、东明、金连、德安五都督府，并置带方州。
五都督府下辖三十七州，二百五十县纳入唐朝版图。
但平灭百济之后，苏定方不能约束军士，致使部将纵兵大掠，引发黑齿常之等百济遗民反抗。唐军复又围剿失利，所得二百余城陆续反叛，史称之为百济复国运动。
唐显庆五年九月三日，苏定方命左骁卫郎将刘仁愿率领一万唐军，联合新罗王子金仁泰所率七千新罗军，共同守卫百济故都熊津都督府城，自己则率大军班师，押送百济国王、王室贵族九十三人，及百济吏民一万两千多俘虏，渡海凯旋。
唐军撤离之后，百济遗民鬼室福信从倭国迎来义慈王之子扶余丰，拥立为王，一度声势浩大。但不久复国军内讧，扶余丰逃亡高句丽，大批百姓逃入倭国，百济故地并入新罗。
显庆五年十一月，苏定方献扶余义慈及扶余隆、扶余泰等于东都洛阳则天门。
至此，苏定方前后消灭东突厥、西突厥、百济三国，都活擒其国王以归，前后所获赏赐珍宝无以计数。
唐廷为庆祝攻灭百济，赐天下大酺三日，并加授苏定方长子苏庆节为尚辇奉御。
苏定方回国献俘后不久，高宗便开始策划第二次征伐高句丽。（本集完）
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