在吐蕃蛰伏数年后，恰逢唐蕃关系短暂缓和，双方互通使者，赤都松赞感念这份“相似亲情”，没有强行扣留王孝杰，顺势将他遣送回中原。踏上大唐国土的那一刻，王孝杰望着西边连绵群山，心中暗下决心，他日必定领兵西征，洗刷大非川战败被俘的屈辱，夺回被吐蕃侵占的西域故土。
回到长安时，唐高宗已经病重，朝堂权力逐步向武则天倾斜。大非川惨败追责，主帅李敬玄被朝廷贬官，被俘归来的王孝杰虽无临阵投敌之举，但终究有兵败被俘的履历，朝堂文官多对他颇有微词，认为武将被俘有损国威，不适合再度领兵。
王孝杰没有急于为自己辩解，只是默默交出在吐蕃数年记录的全部情报，上交兵部存档，随后主动请求前往边境基层任职，不谋求京城闲职。之后数年，他辗转河西各边防军镇，担任中层将领，主持小规模戍边巡逻、城防修缮工作，平日里低调沉稳，极少提及吐蕃经历，只埋头操练士卒，完善边防防御，静静等待属于自己的机会。
弘道元年，唐高宗驾崩，武则天逐步扫清朝堂阻碍，临朝称制，后来正式登基称帝，改国号为周。武周初年，西部边境局势持续恶化，早在咸亨元年，大非川战败之后，吐蕃便趁机占领安西四镇——龟兹、于阗、疏勒、碎叶，大唐失去对西域的掌控，丝绸之路彻底断绝，西域诸国纷纷依附吐蕃，河西、陇右常年遭受吐蕃袭扰，朝廷多次派兵收复西域，全都无功而返，西域沦陷长达二十二年之久。
西州都督唐休璟深知西域战略价值，多次上书武则天，恳请朝廷大举出兵，彻底收复安西四镇，稳定西部疆域。武则天阅览奏疏后，心中定下西征计划，可挑选西征主帅时，却陷入两难境地：西域路途遥远，吐蕃熟悉西域地形，寻常将领对吐蕃战术、布防一无所知，贸然出兵极易重蹈大非川覆辙。
朝堂之上，武则天询问众臣，何人可担西征主帅重任。满朝文武相互观望，无人主动请缨，要么畏惧吐蕃战力，要么不熟悉西域环境。此时武则天忽然想起一个人——当年被俘吐蕃、在逻些居住数年，吃透吐蕃全部内情的王孝杰。
她清楚王孝杰的履历，知晓此人作战悍勇，又掌握独一份的吐蕃核心情报，是西征主帅的最佳人选。即便朝中部分官员以“曾经被俘”为由质疑王孝杰，武则天力排众议，直接提拔时任右鹰扬卫将军的王孝杰，任命为武威军总管，又指派熟悉西突厥部族的左武卫大将军阿史那忠节为副手，调集河西精锐兵马，全权交由王孝杰统领，西征吐蕃，收复安西四镇。
接到西征诏令时，王孝杰已经年近半百，沉寂多年的抱负终于有了施展的机会。他没有半分沾沾自喜，第一时间入宫面见武则天，细致汇报吐蕃各地驻军弱点、西域行军路线、高原作战粮草补给方案，条理清晰，数据详实，每一条规划都来自当年在吐蕃实地探查所得。武则天听完十分满意，赏赐大量粮草、军械，准许王孝杰自主调配河西所有边军，不受地方官员掣肘。
离开洛阳奔赴河西军营，王孝杰第一件事便是整顿军纪。多年边关任职，他深知唐军部分边军存在懈怠、克扣粮草、欺压随军民夫的弊病。抵达军营后，他严明军法，凡克扣军饷、临阵畏缩、骚扰百姓者，一律严惩不贷；同时与士卒同吃同住，行军途中不搞特殊待遇，山路崎岖便徒步前行，不乘坐车马，士兵负重行军，他亲自帮忙分担辎重，体恤底层将士疾苦，短短数月，全军上下军心稳固，将士们心甘情愿随他远征西域。
不少老兵听过王孝杰大非川被俘的过往，私下难免心存疑虑，觉得他曾沦为俘虏，未必能战胜吐蕃大军。王孝杰从不用官位压制流言，日常操练亲自带队冲锋，演示克制吐蕃骑兵的战术，结合吐蕃军队惯用的埋伏、迂回打法，针对性训练士兵应对之策，用实打实的练兵成果，打消军中所有人的顾虑。
长寿元年秋，公元692年，一切筹备完毕，王孝杰率领数万西征大军，自西州出发，横穿戈壁荒漠，向西域腹地进发。戈壁缺水、风沙肆虐，长途行军艰苦万分，不少士兵出现水土不服、体力透支的情况，王孝杰全程走在队伍前列，规划取水点位，合理分配饮水干粮，稳住行军节奏，大军一路向西，未出现大规模逃兵、哗变。
吐蕃驻守安西四镇的守军得知唐军西征消息，十分轻视，认定唐军依旧不熟悉西域地形，复刻此前几次战败的局面，于是分散兵力，分守四座重镇，打算依托城池层层阻击。而这恰好落入王孝杰预判之中，他凭借当年在吐蕃摸清的情报，清楚吐蕃分兵布防的短板，制定分进合击、逐个击破的作战方案。
唐军抵达西域境内，王孝杰没有贸然强攻城池，先派遣熟悉西域部族的阿史那忠节联络依附大唐的西域小国，联合当地部族兵马，截断吐蕃四座重镇之间的联络通道，让吐蕃守军无法相互支援。随后集中主力，率先攻打防御相对薄弱的碎叶镇。
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