随着梁山的名声越来越大，宋江也因种种缘由来到了梁山，与晁盖共同领导众兄弟。刘唐对宋江也是十分敬重，佩服他的为人和谋略，此后便追随宋江，参与了诸多战事。
宋江在江州时，因酒醉题反诗，被江州知府蔡得章判了死刑。消息传到梁山，晁盖心急如焚，当即决定率领梁山泊十六位头领下山救援。
刘唐也在其中，他们乔装成卖药的，混在江州的人群里，刘唐压低声音对身边的兄弟说：“等会儿看准时机，一定要把宋大哥救出来啊，绝不能让宋大哥有闪失。”
待到刽子手举刀要砍宋江的千钧一发之际，刘唐大喊一声：“兄弟们，动手！”然后便和兄弟们一起如潮水般冲了出去，与江州的官兵厮杀在一起。
刘唐挥舞着手中的兵器，虎虎生风，每一下都让靠近的官兵难以招架，嘴里还喊着：“想伤宋大哥，先过我这关！”
一时间，江州城的法场乱成了一锅粥，喊杀声震天。刘唐一边杀敌，一边护着被救下来的宋江往城外撤去。
好不容易突出重围，众人来到白龙庙相聚，刘唐看着劫后余生的宋江，长舒一口气说道：“宋大哥，可算是把你救出来了，可把我们急坏了呀，今日这一场，也算狠狠打了那狗官的脸。”
宋江感激地看着众兄弟，抱拳说道：“多亏了各位兄弟舍命相救，宋江这条命算是捡回来了，此等大恩，定当铭记于心，咱们日后定要再找那狗官算账。”
众人纷纷响应，随后合计一番，决定一鼓作气，共同攻破无为军，给江州的官府再来一记重击。
刘唐主动请缨，要做先锋，他带着一队兄弟，趁着夜色悄悄摸到无为军的城墙下。
刘唐朝着身边的兄弟使了个眼色，轻声说：“等会听我号令，咱们速战速决，打他们个措手不及。”
待时机一到，刘唐率先攀爬上城墙，解决了守夜的士兵，打开城门，梁山众人一拥而入，在城中一番冲杀，直把无为军搅得大乱，那平日里作威作福的官员们吓得四处逃窜。
此役过后，梁山的威名更是远扬，不少豪杰听闻此事，纷纷慕名前来投奔。
后来，宋江带领梁山好汉们展开了一系列军事行动，旨在扩大梁山的影响力，同时也为兄弟们谋求出路。
智取大名府时，刘唐又站了出来，对宋江说道：“大哥，我对这城中街巷还算熟悉，让我伪装成公人，混入城中当内应吧，保证完成任务！”
宋江点头同意，刘唐便乔装打扮一番，混进了大名府。
进城后，他与杨雄碰了头，两人在一处隐蔽角落低声交谈，刘唐说：“杨雄兄弟，咱得小心着点儿，按计划行事，等外面的兄弟们一有动静，咱就找准机会对那王太守下手。”
不多时，梁山众人按照安排在城外制造混乱，城中的守军顿时乱了阵脚，忙着去各处查看情况。
刘唐和杨雄趁机摸到王太守的住所，刘唐看着那紧闭的房门，眼神一凛，低声道：“就是现在！”
说罢，一脚踹开房门，两人冲了进去，手起刀落，便把那平日里鱼肉百姓的王太守给杀了，然后趁着城中大乱，迅速按照预定路线撤了出来，与大部队会合。
在梁山打破连环马的战斗中，刘唐再次展现出他的英勇无畏。他与杜迁一同下山诱敌，出发前，刘唐拍了拍杜迁的肩膀，笑着说：“兄弟，咱可得演得像点儿啊，别让敌人看出破绽来，等把他们引进包围圈，就是咱们立功的时候了。”
两人装作不敌的样子，边打边退，引得敌军步步紧追。敌军见他们“狼狈逃窜”，越发张狂，紧追不舍。
就在敌军放松警惕之时，刘唐和杜迁突然回身，与早已埋伏好的梁山兄弟们前后夹击，刘唐看准百胜将韩滔，一个箭步冲上前去，与杜迁联手，几下就把韩滔给捉住了。
刘唐哈哈大笑，冲着敌军喊道：“你们这群家伙，还以为能困住我们梁山好汉，做梦呢，这韩滔不过是我们的开胃菜罢了！”梁山军士气大振，一鼓作气大破连环马。
而在东昌府的战斗中，刘唐作为步军将领参战，他看准张清的战马，挥刀砍去，战马受伤嘶鸣，却也因此马尾扫中了刘唐的眼睛，刘唐疼得“哎哟”一声，眼前顿时模糊起来。
张清见状，趁机用石子击倒了刘唐，刘唐倒在地上，却仍挣扎着喊道：“兄弟们，别管我，继续打啊！”
周围的兄弟心急如焚，一边奋力抵挡着敌军的攻击，一边想办法营救刘唐。
幸好最后东昌城破了，兄弟们赶忙将受伤的刘唐抬回营中，寻来军医为他诊治，经过一番调养，刘唐总算是慢慢恢复了过来。
日子一天天过去，梁山好汉们迎来了杭州会战，这一战关乎梁山的未来走向，也异常凶险。
刘唐随同卢俊义攻打候潮门，彼时的杭州城固若金汤，守军训练有素，且占尽地利优势。
众人在城外观察了许久，都不敢轻举妄动。刘唐眼睛紧紧盯着那城门，心里急切地盼着能找到机会立下战功，好为梁山的胜利多出一份力。
忽然，他瞧见那城门竟未关闭，立功心切的他，脑海中瞬间闪过以往征战的画面，想着若是能第一个冲进去，拿下这城门，那可是大功一件啊。
当下，他也顾不得许多，大喊一声：“我先冲进去了！”便骑着马不顾一切地往城门里冲。
可他没料到，城上的守军早就严阵以待，见他冲进来，守军迅速砍断绳索，那千斤重的闸板轰然落下，伴随着沉闷的巨响，刘唐连人带马被砸死在了门下，鲜血染红了地面。
旁边的兄弟目睹这一幕，纷纷大喊：“刘唐兄弟！”可一切都已经来不及了。
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