他是政治家格奈乌斯·多米提乌斯·阿赫诺巴尔布斯（Gnaeus Domitius Ahenobarbus）与小阿格里皮娜（Agrippina the Younger）的独生子。
他的母亲小阿格里皮娜是罗马第三任皇帝卡利古拉（Caligula）的妹妹。
尼禄还是前皇帝奥古斯都（Augustus）的曾曾孙，其血统来自奥古斯都唯一的女儿茱莉亚（Julia）。
在意大利安齐奥（Anzio）的尼禄出生地，至今仍有一座尼禄的雕像。
古代传记作家苏埃托尼乌斯（Suetonius）对尼禄的祖先持批评态度，他记载奥古斯都曾因尼禄祖父对暴力角斗游戏的过度沉迷而指责他。
根据于尔根·马利茨（Jürgen Malitz）的说法，苏埃托尼乌斯提到尼禄的父亲性格“暴躁且残忍”，并且父子二人都对战车比赛和戏剧表演抱有“与他们身份不符”的极大热情。
苏埃托尼乌斯还提到，当尼禄的父亲多米提乌斯（Domitius）因儿子的出生受到朋友祝贺时，他回答说，他与阿格里皮娜生的任何孩子都将天性邪恶，并成为公众的祸患。
多米提乌斯于公元41年去世。
在他父亲去世的前几年，多米提乌斯曾卷入一场严重的政治丑闻。
尼禄的母亲和两个幸存的姐妹——阿格里皮娜（Agrippina）和茱莉亚·利维拉（Julia Livilla）——被流放到地中海的一个偏远岛屿。
尼禄的母亲据说因密谋推翻皇帝卡利古拉而被流放。
尼禄的遗产被剥夺，他被送去与姑母多米提亚·莱庇达（Domitia Lepida）同住，后者是后来的皇帝克劳狄乌斯（Claudius）第三任妻子梅萨利娜（Messalina）的母亲。
卡利古拉去世后，克劳狄乌斯成为新的皇帝。
尼禄的母亲于公元49年嫁给克劳狄乌斯，成为他的第四任妻子。
公元50年2月25日，克劳狄乌斯被迫收尼禄为养子，赋予他“尼禄·克劳狄乌斯·凯撒·德鲁苏斯·日耳曼尼库斯”（Nero Claudius Caesar Drusus Germanicus）的新名字。
为纪念这一收养事件，克劳狄乌斯发行了金币。
古典学教授乔赛亚·奥斯古德（Josiah Osgood）写道：“金币通过其传播范围及图案，宣示了新领袖的诞生。”
然而，大卫·肖特（David Shotter）指出，尽管罗马发生了这一事件，尼禄的继兄布里塔尼库斯（Britannicus）在50年代初的地方硬币发行中仍占据更显着的位置。
公元51年，13岁的尼禄正式成年，进入公共生活。
当他16岁时，他与克劳狄乌斯的女儿（也是他的继妹）克劳迪娅·奥克塔维娅（Claudia Octavia）结婚。
在公元51年至53年间，他曾为一些城邦发表演讲，包括为伊利昂（Ilians）、阿帕米亚人（Apameans，因地震要求免税五年）以及北部殖民地博洛尼亚（Bologna，因遭受毁灭性火灾）的居民。
克劳狄乌斯于公元54年去世，许多古代历史学家认为他是被阿格里皮娜毒死的。
肖特写道：“克劳狄乌斯之死……通常被认为是阿格里皮娜促成的结果，因为克劳狄乌斯显露出对其亲生儿子的重新偏爱迹象。”
他指出，在古代史料中，罗马历史学家约瑟夫斯（Josephus）是唯一以较为保留的态度将毒杀视为谣言的人。
古代文献对毒杀事件的描述不一。
塔西佗（Tacitus）称制毒者洛库斯塔（Locusta）制备了毒药，由仆人哈洛图斯（Halotus）递给皇帝。
他还写道，阿格里皮娜安排克劳狄乌斯的医生色诺芬（Xenophon）在皇帝幸存时进一步投毒。
苏埃托尼乌斯的说法有所不同，但同样指控哈洛图斯与阿格里皮娜。
卡西乌斯·狄奥（Cassius Dio）与塔西佗一样认为毒药由洛库斯塔制备，但在他的记载中，毒药由阿格里皮娜而非哈洛图斯投下。
而塞内加（Seneca the Younger）在其《南瓜化》（Apocolocyntosis）中完全未提及毒蘑菇。
现代学者对阿格里皮娜是否参与克劳狄乌斯之死尚无定论。
在克劳狄乌斯去世前，阿格里皮娜通过操纵行动，移除了克劳狄乌斯儿子们的导师，换上了她挑选的导师。
她还成功说服克劳狄乌斯更换两名疑似支持其儿子的近卫军长官，以阿弗拉尼乌斯·布鲁鲁斯（Afranius Burrus，尼禄的未来指导者）取而代之。
由于阿格里皮娜将近卫军领导换成对自己忠诚的人，尼禄得以顺利上台。
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