魏惠王走后，公叔痤内心愧疚，立马把卫鞅叫到跟前，说了刚才的事情，让卫鞅赶快逃跑。
而卫鞅胸有成竹地说：“魏王不会杀我的。他既然不听你重用我的建议，就不会听你杀我的建议。”后来历史证明，卫鞅确实富有才能。
公叔痤死后，魏惠王既没有重用卫鞅，也没有杀他。卫鞅面对空有一身抱负却难以在魏国实现的局面，毅然离开魏国，去其他国家施展抱负。
而此时的秦国，秦献公刚刚去世，秦孝公即位。秦孝公刚即位，面对外敌的进犯和朝野的动荡不安，于是发布求贤令，希望有才之人能帮助他改变秦国贫困落后的局面。
不论是否是秦国人，只要能得到秦孝公的重用，就能赏赐土地和官职，引来各国人才前往秦国谋取功名。
卫鞅看到秦孝公发布的求贤令，希望能遇到明主施展自己的抱负，于是动身前往秦国。卫鞅来到秦国，人生地不熟，于是结交了秦孝公的宠臣景监，让他帮忙引荐。
卫鞅第一次面试用“帝道”游说秦孝公，秦孝公听后直打瞌睡，并通过景监大骂卫鞅是个狂妄之徒，不能任用。
卫鞅知道后对景监说：“再给我一次机会吧，这次一定没问题。”于是5天后卫鞅再次参加面试，这次用“王道之术”，秦孝公听完觉得这个人可以聊聊，但讲的东西并没有打动他，于是并没有打算录用卫鞅。卫鞅于是又对景监说：“我知道怎么说动国君了，再给我一次机会吧。”
于是卫鞅参加了第三次面试，用“霸道之术”游说，秦孝公这次对卫鞅所谈的变法图强、富国强兵听得入了迷。两人谈论变法，连续几日依旧兴致勃勃，最终秦孝公下定决心，录用卫鞅在秦国实行变法。
起初，秦孝公组织大家一起开会讨论变法，贵族代表甘龙、杜挚起来反对变法。
他们这一派认为，如果没有百倍的好处，就不应该轻易改变旧的法治，老祖宗的规矩没有过错不能改，改了就要出问题。
而卫鞅针锋相对地提出“治世不一道，便国不法古”，你们的思想太落后了，不管黑猫白猫，能抓老鼠的就是好猫，治国并不是只有一条道路，不一定非要拘泥于古法。
卫鞅的一番言论，也为实行变法做了舆论准备。最终秦孝公力排众议，坚决支持变法。
卫鞅变法初期，老百姓面对刚上任的左庶长并不了解，而且当时的政府部门办事也不讲诚信，在老百姓心里也没有威望。
为了让颁布的法令能顺利实施，卫鞅在南门立一根木头，能将木头搬到北门的，给予重赏。国人面面相觑，认为新上任的左庶长在给他们开玩笑，没有人相信。
大家都议论纷纷，并没有人去搬木头。后来卫鞅提高了奖金，于是有一个人将信将疑，将木头从南门搬到北门。等此人到达北门，果真得到了左庶长的重赏。
这就是“徙木立信”的典故。于是卫鞅在国人的威望渐渐建立，使老百姓对他颁布的法令都认真看待了。
变法刚开始，百姓都觉得秦法不方便，而此时秦国的太子也触犯了法律。于是卫鞅认为变法推行不成功是上层的权贵知法犯法导致的。
本来要处罚太子，但考虑到太子身份尊贵，就处罚了太子的师父公子虔和公孙贾。公子虔被割掉了鼻子，而公孙贾脸上被刺了字作为惩罚。从这以后，变法推行变得顺畅，百姓也都严格遵守秦法。
秦国变法主要从“耕”和“战”两方面出发。在“耕”的方面，通过奖励耕织、开垦荒地，扩大了耕地面积，提高了粮食储备；
改革户籍制度，实行什伍连坐法，一家犯罪，十家跟着倒霉，稳定了社会治安；禁止父子兄弟同室居住，推行小家庭政策，把人民和土地绑定，提高了国家税收。
在“战”的方面，废除了世卿世禄制，也就是废除了“军二代”和“官二代”的贵族特权，颁布按军功赏赐的20等爵制度，不管身份地位，只需要在战场上奋勇杀敌，就能以敌人的首级获得爵位。
因此，秦国军队一上战场就异常凶猛，被山东六国称为“虎狼之师”。
经过变法，秦国的经济得到发展，军队战斗力不断加强，而卫鞅的权势也逐渐达到了顶峰。公元前341年，秦国联合齐、赵两国攻打魏国。
同年9月，秦孝公派卫鞅领军，魏国派公子卬迎战。两军对峙时，卫鞅派使者送信给公子卬，说：“我当初与公子相处得很愉快，如今你我成了敌对两国的将领，不忍心相互攻击。
我可以与公子当面相见，订立盟约，痛痛快快地喝几杯，然后各自撤兵，让秦魏两国相安无事。”公子卬以为卫鞅真的怀念当年的友情，不知实际是卫鞅设下的圈套。
公子卬赴会时被卫鞅埋伏的军队俘虏，卫鞅趁机攻击魏军，魏军大败，魏惠王被迫割让河西部分地区求和。此时魏惠王说：“寡人真后悔没有听公叔痤的话。”
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