五月，刘秀回师，岑彭与傅俊、臧宫等人南击秦丰，攻克黄邮。秦丰和在邓州坚守，岑彭数月无法破城。经过刘秀责备后，岑彭连夜集合兵马，扬言要“明日西击山都”，却暗中渡过沔水，在阿头山大破秦丰部将张扬。然后，直奔秦丰的大本营黎丘，击败留守部队。秦丰急忙回师救护，岑彭与诸将依山扎营。秦丰和蔡宏趁夜来袭，被早有准备的岑彭出兵迎击，最终秦丰败走，蔡宏被杀。战后，岑彭因功被改封为舞阴侯。
建武四年（28年）二月，占据夷陵的田戎留部下辛臣驻守夷陵，自己则到黎丘准备归降岑彭。不料辛臣却盗走田戎的珍宝，抄近路抢先依附了岑彭，并且写信招田戎来归降。田戎怀疑辛臣出卖自己，不敢投降，于是和秦丰合兵抵抗。岑彭出兵攻打田戎，田戎兵败逃回夷陵。十二月，刘秀到黎丘犒赏军士，封赏岑彭部下有功者一百余人。岑彭攻打秦丰三年，斩首敌军九万余级，最后秦丰只剩千人，而且城中粮食已尽。刘秀认为秦丰实力大减，命朱佑代替岑彭围城，令岑彭与傅俊向南攻打田戎。
建武五年（29年）二月，岑彭攻占夷陵，一直追击田戎到秭归，俘虏田戎家眷、士兵。不久，岑彭命威虏将军冯骏驻军江州，都尉田鸿驻军夷陵，领军李玄驻军夷道，自己则率兵还驻津乡，据守荆州冲要之地。
十二月，岑彭写信给旧友交趾州牧邓让，陈说刘秀的威德，劝其归降。同时，岑彭派偏将军屈充移檄江南，颁行诏命。不久，邓让和江夏太守侯登、武陵太守王堂、长沙相韩福、桂阳太守张隆，零陵太守田翕、苍梧太守杜穆、交趾太守锡光等相继派遣使者，贡献方物礼品。
建武六年（30年），刘秀召岑彭入京，几次接见欢宴，厚加赏赐。不久，岑彭南还津乡，路过家乡南阳棘阳时，还奉诏祭祀祖坟。此外，刘秀还令大长秋在初一和十五探望岑彭的母亲，以示关怀。
建武八年（32年），刘秀亲征陇右军阀隗嚣。岑彭率部攻破天水郡，并与吴汉将隗嚣围困在西城。此时，公孙述部将李育来救隗嚣，被盖延、耿弇包围在上邽。不久，刘秀回还洛阳，临行前写信给岑彭说：“两城（指西城、上邽）若下，便可将兵南击蜀虏。人苦不知足，既平陇，复望蜀。每一发兵，头须为白”。岑彭决定水淹西城，不料失败。十一月，隗嚣部将行巡、周宗率领蜀地救兵前来救援，隗嚣得以逃出冀县。此时，汉军粮食用尽，岑彭等人只好烧毁辎重，撤军而回，盖延、耿弇也相继退兵。岑彭亲自断后，这才保证众将安全撤离。战后，岑彭回驻津乡。
建武九年（33年），公孙述派任满、田戎、程泛乘船下江关（今四川奉节县东），击败冯骏、田鸿、李玄，攻克夷道（今湖北宜都）、夷陵（今湖北宜昌东南），占据荆门、虎牙二山。他们在江面上架起浮桥、斗楼，并在水下立起攒柱，断绝水道，而大军则在山上安营，抵拒汉军。岑彭几次进攻，都失利而回，便建造直进楼船、冒突（船名）、露桡（船名）数千艘，做大进攻的准备。
建武十一年（35年），岑彭与吴汉、臧宫等将领调集南阳、武陵、南郡的兵士和桂阳、零陵、长沙的棹卒（水手）六万人，会集荆门。吴汉认为棹卒多费粮草，提议将他们解散。岑彭则认为蜀军势大，棹卒不可解散，并上奏皇帝，说明情况。光武帝对岑彭说：“大司马（吴汉）习用步骑，不晓水战，荆门之事，一由征南公为重而已”。
于是，岑彭在军中招募抢攻敌人浮桥的勇士，许以重赏。偏将军鲁奇应募，率勇士驾船逆流而上，直冲浮桥。结果战船被江中攒柱阻住，难以前行。鲁奇一面率军士死战，一面用火把焚烧攒柱，将桥楼烧毁。岑彭尽起全军，顺风并进，所向无前。蜀军大乱，溺死者数千人。汉军斩杀任满，生擒程泛，而田戎则逃回江州。
岑彭保奏刘隆为南郡太守，自己则率领臧宫、刘歆进占江关，并严肃军纪，号令军中吏士，不得虏掠百姓。所到之处，百姓都奉献牛酒，犒劳部队。岑彭接见当地长者，对他们说：“大汉哀愍巴蜀久见虏役，故兴师远伐，以讨有罪，为人除害。”并坚决不肯接受牛、酒等物。百姓大为喜悦，争着开门归降。刘秀遂任命岑彭守益州牧，而每攻克一个郡，岑彭都先兼摄太守职务。
岑彭进军江州，见田戎粮草众多，短期内难以攻克，便留冯骏驻防，自己则率兵攻破平曲，收取粮草数十万石。公孙述派遣延岑、吕鲔、王元、公孙恢拒守广汉、资中，又派侯丹拒守黄石。岑彭多设疑兵，虚张声势，命杨翕和臧宫抵拒延岑等人，自己则分兵由水路回江州，溯都江（今四川省中部之岷江）而上，袭破侯丹。随后，岑彭急行千余里，一鼓攻克武阳（今四川省彭山县），并派精锐骑兵驰攻广都（今成都双流区、天府新区成都直管区以及眉山市仁寿县北部等地区），一直攻到离成都几十里的地方，其势如疾风骤雨，所到之处，势如破竹，敌众溃散。开始，公孙述听说汉军在平曲出现，便派大军前往迎击。等到岑彭到达武阳，绕出延岑部的后方，蜀地震惊。公孙述更是大惊失色，以杖顿地道：“是何神也！”
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