汉初异姓王的封地总面积超过了汉郡，他们拥有武装，行政自主，名为汉臣，实为汉廷不能控制的独立王国。从前202年十月至前196年十月，汉高祖及其统治集团先后解决了燕王臧荼、楚王韩信、赵王张敖、代相国阳夏侯陈豨、梁王彭越、淮南王英布、韩王信。异姓王中唯有长沙王吴臣因势小不构成威胁而得以保存。
秦亡后，项羽主宰天下，割魏、楚九郡为西楚以自王，号霸王，都彭城，又分封其他十七人为诸侯王（见项羽十八诸侯）。然项羽分封，多王亲信故旧于善地，而徙其故王于原据地之边缘。虽尊楚怀王为义帝，却徒其都郴，并令其亲信于半途中截杀义帝。又由于其封赏不公，造成混乱。不久，齐地田荣杀项羽所封之胶东王田市、齐王田都与济北王田安；而故燕王韩广不愿王辽东，为新燕王臧荼攻杀；陈馀则因未被分封而不满，逐走常山王张耳，迎原为赵王的代王赵歇复为赵王，赵王歇德陈馀，立陈馀为代王。一时间项羽所确立之新秩序完全被打破，项羽疲于奔走于平定各地叛乱，最后因在齐地屠城而遭到齐人顽强抵抗，深陷齐地而不能自拔。
汉王刘邦对项羽未能按怀王约定封其为关中王而不满。趁项羽深陷齐地不能自拔之际，采用韩信之计暗渡陈仓，兵出汉中，而原关中百姓本就对项羽及其所分封之三王不满，纷纷迎汉军。汉军迅速击败项羽所分封之三王，兼并三秦。而兵出函谷，并以为义帝发丧之名，与其他反项之诸侯结成第一次反项同盟，组成联军，直下彭城。项羽闻知彭城失守后，留大将龙且于齐地继续平叛，而自率精骑回击联军，于彭城、泗水、睢水连败连军。第一次反项同盟亦汉军大败而告瓦解，诸侯各散去。
刘邦败后再次派遣使者游说诸侯，以期二次结盟。赵、魏两国拒绝结盟，但九江王英布、彭越同意入盟。汉军攻灭魏、赵，平代地，又威降燕王臧荼。灭赵后，立张耳为赵王。而前项羽杀韩王成，另立郑昌为韩王，刘邦令太尉韩信略韩地，虏郑昌，故立韩信为韩王。而韩信灭赵后，贪功攻齐，得齐地后求封为王，刘邦不得已立其为齐王。至此刘邦之“第二次反项同盟”在与项羽战争中形成。
项羽败亡后，刘邦对其中一些诸侯王进行了调整。齐王韩信徙楚，王淮北，都下邳（今江苏邳州）；英布为淮南王，都寿春；衡山王吴芮徙长沙王，都临湘；以太原郡为韩国，徒韩王信于太原。另外，又立佐汉有功之的闽君摇和无诸分别为东海王（又称东瓯王）和闽越王。
楚汉战争中，刘邦由于自己实力弱于项羽，但为打败项羽，不得不与其他诸侯王联合，对付共同敌人项羽。当项羽一亡，联盟就不复存在。而这些异姓诸侯王连城数十，多者一百多县，少者也三四县，其所占区域甚至较汉之直辖郡县还多。且异姓诸侯王手握重兵，专制一方。虽名义上为汉之藩臣，但汉之政令并不能到达他们。垓下之战前，刘邦与诸侯约会垓下，但诸侯兵皆不至，项羽再大败刘邦。之后刘邦采纳张良之策，益诸侯地，并厚赐之，诸侯才出兵与汉合围项羽于垓下。所以异姓诸侯王的存在，对刘氏的汉王朝是严重威胁，必须解决之。
燕王臧荼为故燕将，巨鹿之战后从项羽入关。项羽分封诸侯，徙燕王韩广王辽东而立臧荼为燕王。韩广不接受此安排，臧荼攻杀韩广而并辽东。韩信灭赵、代两国，移书臧荼，臧荼惧汉军威势，故与汉结盟。
燕王臧荼本为项羽所封，其降汉只是迫于形势。在楚汉战争，臧荼亦没出什么力。汉灭项羽后，令各地捕项羽旧部，使臧荼心不自安，于是先下手为强。于汉五年（前202年）七月起兵反汉。刘邦率军亲征，汉六年十月（前202年十月）灭燕，虏臧荼。臧荼从起兵到败亡为时仅三个多月。
臧荼女孙臧儿嫁槐里人王仲，生二女一子；后又嫁长陵田氏，生二子田蚡、田胜。长女王娡先嫁金王孙，生一女，臧儿得知二女将来皆大贵，因此夺王娡使其与金王孙离婚，与次女王皃姁一起送入太子宫。二女皆得时为太子的汉景帝刘启宠爱。王娡生一子是为汉武帝。
利几本为项羽将，为陈令。羽败，利几降汉，被封为颖川侯。汉高祖至洛阳，召列侯至洛阳，利几恐，反，旋即被灭。
刘邦对韩信本就信任度有限。汉军分兵，韩信率军北攻赵、代，而令张耳为副。张耳乃刘邦之故交，名为副手实为监军。及张耳立为赵王，又令曹参辅之。齐本已降汉，而韩信贪功攻齐，致使郦食其惨为齐王所烹。而后又求立为假齐王，时刘邦与项羽相持，处境危艰，度力不能制，遂采纳张良之议，使张良往齐而正式立其为齐王。
汉五年十二月，汉与诸侯约会垓下，而韩信、彭越、英布等皆不至。项羽回师击刘邦，刘邦大败。刘邦又采纳张良之策，大广诸侯之地，诸侯兵才至垓下。项羽亡后，刘邦驰入韩信军中，收其兵符。刘邦称帝后，徙其为楚王。
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