薛举听了又害怕又气恨。整天昏昏沉沉，汤水不进，不久就一命呜呼了。
军不可一日无帅，他儿子薛仁杲继位。
618年八月，薛仁杲进兵围困泾州。
李渊接到地方官告急奏报，再授任已经病愈的李世民为讨西大元帅，出兵打击薛仁杲。
唐兵到达高墟，薛仁杲派骁将宗罗睺率兵抵御。
宗罗睺仗着自己勇猛强悍，直到李世民兵营前，耀武扬威地大喊：
“李世民，你出来速与我一战！”
“李世民！你不敢出战，你是个没用的废物!”
李世民佯装没听见，只命令将士坚守兵营，不得随便出战，违令立斩。
宗罗睺每天来叫骂挑战，惹得唐军人人怒火满腔，个个摩拳擦掌。恨不得立刻同敌军拼命。
只是不敢违反军令，不得不入李世民军帐，请求出兵作战。
李世民向他们说：
“我军不久前败给了他们，士气低落，他们得胜而骄狂，轻视我们。
我们应该固守营寨，养足锐气，等他们骄狂，我们群情激奋，就能战胜他们了。
你们谁敢违抗了军令，别等到那时候再后悔！”
诸将半信半疑，只因指挥权在他手里，不好和他争论，便耐着性子，退出帐外。
今日不战，明日又不战。直到五六十天仍然不战。将士们都愤懑地憋不住了。
忽然，从薛军那边来了一个将领，带领几百骑兵，自称是来投降的。
李世民召见了那个降将，问：
“将军叫什么名字，为什么归降?”
降将说：
“我叫梁胡郎，军营里没有吃的，再待下去要饿死了，所以领部下来归降。”
李世民手下将领们都担心他是假投降，纷纷到帅帐里劝说李世民别上当。
李世民斥责他们说：
“梁将军是识察情势的正人君子，不能怀疑他！”
李世民话语亲切地安慰梁胡郎，安排他们到后营入住。
这时候，李世民命令行军总管梁实把梁实所部的营地挪到离敌阵很近的浅水原上。
薛将宗罗睺大喜，率精锐攻击梁实军营。
梁实率兵守住营寨不出战。军营里没有水，将士和战马都没有水喝。宗罗睺在营外围攻又很猛烈。
李世民召集众将说：
“今日可以出战了。”
大将军庞玉激奋地表示愿意出战。
李世民说：
“庞将军可列阵在浅水原南，如果敌兵全力进攻，你率领部下奋力拼杀，不能胆怯后退！
到时候我自会领兵增援你们。”
庞玉奉命带领部下，到浅水原南，选了一个有利地形布下兵阵。
这边刚刚完成布阵，宗罗睺就领兵来进攻了。
他们仗着人马众多，包围了庞玉所部。从四面一起进攻。
庞玉振奋精神，督促军队投入沉浸式战斗。
无奈敌军层层推进，任凭如何奋勇，就是杀不退敌兵。反而己方的兵将死伤了不少。
庞玉大喊：
“咱们李世民元帅料敌如神，定会派兵增援我们。
大家千万别退缩，必须拼死杀敌!
我一点也不怕死了！”
部下听他这样喊，信心倍增，继续抖擞精神，奋勇搏杀。
敌我之间的血肉相博，真是惊动天地，感泣鬼神。
将士们忽然看见宗罗睺兵士纷纷逃窜，原来一个大帅骑威武战马，手持长矛，一马当先突入敌军阵。
他的后面跟着几员勇猛战将，也在奋勇向前。
庞玉一看不是别人，正是讨西大元帅李世民。
援军来了，庞玉将士们无不振奋。他们马上和李世民率领的军队联合在一起击杀敌兵。
薛军外围又有大量唐军在击杀薛军。里外夹攻，喊杀震天。
宗罗睺的部下已经劳累疲惫，扛不住这些刚杀入的李世民增援部队。
薛军前后都受到攻击，眼看着抵挡不住了，开始四处奔逃。
李世民领兵追击，斩杀薛军几千人。
李世民又选派精锐骑兵两千人，一直追杀不停。
部将窦轨，是李世民的叔伯舅舅，他拍马快步追上李世民劝说：
“薛仁杲占据坚固城池，我军已打败宗罗睺，不能轻易前进，还是先收兵休息，再想想打不打。”
李世民说：
“我已经深思熟虑过了，今日战场势态，已势如破竹。不能再错失，舅舅别再说了！”
于是唐军立即进攻薛仁杲盘踞的圻墟城。
薛仁杲列阵城外，和李世民隔着泾水河。
两军对阵，还没开战，薛仁杲手下浑干等几员猛将，骑马踏过河水投降了李世民。
薛仁杲一看不能打了，急忙领兵撤入城中。
太阳落山，天色渐暗。李世民后续唐朝大军陆续到达城下，开始合力围城。
到了半夜，薛军将领纷纷拽着绳子，从城墙上滑下来投降。
薛仁杲没有办法阻止。
无可奈何的薛仁杲写了投降书，打开城门，迎接李世民唐军入城。
李世民进城后收编薛军一万多人。张贴布告安抚城中五万百姓。
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