公元前592年，晋景公派大夫郤克出使齐国，晋大夫天生残疾走路一瘸一拐。齐顷公为人轻狂，在会见晋大夫郤克时，让齐国妇人藏在了帐幔后面。等晋大夫郤克到来时，郤克的形态动作让在帐幔后面的齐国妇人哈哈大笑。晋大夫郤克听到笑声后愤怒离场，留下副使应答齐顷公，郤克自己转身回国。
回到晋国后，大夫郤克便请求进攻齐国，被晋景公拒绝。郤克又请求用自己家族的兵力讨伐齐国，也没有得到晋景公的允许。
齐顷公的行为，对于晋大夫郤克来说，无疑是巨大的羞辱，郤克恨不得动用自己家族的力量，也要和齐顷公拼个鱼死网破。但在晋景公看来，齐顷公只是放荡不羁，没必要因为别人对大夫郤克的耻笑而出兵讨伐，破坏诸侯间的和平，再者齐国依然是晋国对抗楚国的重要的联盟诸侯国。
同年夏季，齐顷公派大夫高固、晏弱、蔡朝、南郭偃四人，去参加晋景公召开的诸侯会盟。而齐大夫高固知道晋大夫郤克有征讨齐国之意，害怕此去会受困于晋国，便半路而逃。
晋景公得知齐大夫高固半路而逃，便怀疑齐国有背叛之心，便扣押了齐国另外三个大夫。晋大夫苗贲皇得知后，劝谏晋景公道；齐国的三位大夫有什么罪呢，而被扣押？如果无罪而扣押齐国大夫，这无疑让其他诸侯恐慌，认为晋国残暴无道。再者扣押齐国这三位大夫，也给了齐大夫高固逃跑的理由，他回到齐国也会给齐顷公说，晋国想针对齐国，自己有了先见之明才逃脱晋国的迫害。晋景公听从大夫苗贲皇之言，故意放松对齐国三位大夫的看管，使其逃跑回国。
公元前591年，晋景公还是因为齐国逃避了，自己召开的盟会而讨伐齐国。晋景公亲自带兵，并联合卫太子臧一起讨伐齐国。齐顷公得知晋景公出兵攻齐，在缯地（今山东兰陵县附近）向晋景公求和，并派齐公子强为人质入晋，晋景公答应了齐顷公的求和后，便退兵回国。
公元前591年，鲁宣公去世，鲁成公继位。鲁成公继位的第一年，即公元前590年，齐国便和楚国结盟。齐、楚的结盟，也成了鲁国的最大威胁，鲁大夫臧宣叔早早的安排军民整治城池，完善防御。
公元前589年，齐顷公带兵征伐鲁国，并围困了鲁国龙城（今山东泰安市附近），在进攻龙城时，龙城人俘虏了齐顷公的宠臣卢蒲就魁。齐顷公为了救回自己的宠臣，愿意用退兵作为条件，但龙城人根本没有听从，杀死了齐顷公的宠臣卢蒲就魁，并将其尸首悬挂于城墙之上。齐顷公大怒，亲自击鼓激励将士攻城，用时三天攻下龙城。齐顷公带兵继续南下迫近巢丘（今山东泰安南）。
鲁国被齐入侵后，便向结盟之国求援。卫国先出兵救援，卫卿士孙良夫带领着卫大夫石稷、宁相和向禽将，带兵讨伐齐国，在齐、卫边界就遇上齐军，此时的卫军中的大夫石稷有怯战之意，并影响到了卫军将士，而孙良夫是受卫穆公之意讨伐齐国，不能随意后退，便执意于齐军交战。结果大败而逃，齐军在后追击。卫大夫石稷为了挽回自己当初怯战的懦弱，便留下阻击齐军的追击，以掩护卫国大军的撤退。卫国新筑（今河北魏县）大夫仲叔于奚也带兵来救援，被齐军追击的卫军，才使得卫卿士孙良夫等人没有被齐国俘虏。
卫卿士孙良夫被齐打败后，派人向晋国求援，鲁国大夫臧宣叔也在向晋国求援。卫、鲁两国都知道晋大夫郤克有怨于齐国，因此都找到晋大夫郤克，一起向晋景公求援。晋景公得知齐、楚结盟后，就已经有了征讨齐国之意，便答应了卫、鲁两国的求援，并在大夫郤克的再三请求下，晋景公派出八百辆战车救援。大夫郤克为中军主帅，士夑为上军主帅，栾书为下军主帅，韩厥为司马。
晋大夫郤克带兵到卫国后，联合了卫、鲁两军，进发齐国。晋、卫、鲁联军在莘地开始追击齐军，一直追击到靡笄山（今山东又称历山或千佛山）。
齐顷公派人向晋大夫郤克问道；你带领着晋国之军，无故侵犯我国，虽然我齐军已经筋疲力尽，但也要明日和晋军一决高下。晋大夫郤克派人向齐顷公回复道；晋、卫、鲁为兄弟联盟之国，卫、鲁两国常常受到你齐国的侵扰，我晋景公不忍心卫、鲁两国的百姓受苦，才出兵讨伐齐国。现在齐顷公已经要和晋军决战，那我晋军也只能勇往直前了，以不辱晋君之命。
齐顷公和晋大夫郤克在商议决战后，双方便开始为明日的决战做准备。齐大夫高固为了鼓舞齐军士气，独自驾战车来到晋军营外，齐大夫高固看到一块数百斤重的石磨便停下战车，齐大夫高固走到石磨前，双手张开抓住石磨两端，胯步沉腰，嘶喊发力，在晋、齐各将士的瞩目下举起了数百斤重的石磨。齐大夫高固举起石磨后，就近扔向一辆晋军战车，并俘虏了一位晋军将士。齐大夫高固的一系列动作看得晋军上下胆战心惊，而齐大夫高固示威没有就此结束，齐大夫高固徒手拔起一棵桑树，并系在自己战车后，凯旋而归，驾驶着战车在齐军营内奔驰，激励齐军将士。
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